Lietuvoje teosofijos bei antroposofijos idėjas atliepė Vydūnas (1868-1953). Pirmosios Valdorfo darželio grupės pradėjo veikti po nepriklausomybės atkūrimo 1992 m., 1993 m. įsteigtas Lietuvos Valdorfo pedagogikos centras, pirmosios Valdorfo mokyklos įsikūrė 1995 m. (Vilniaus Valdorfo mokykla, Kauno Valdorfo mokykla, Kazlų Rūdos Elmos progimnazija). Valdorfo ugdymas vykdomas pagal formaliojo (pradinio, pagrindinio ir vidurinio) ir(ar) neformaliojo (ikimokyklinio, priešmokyklinio ir kito neformaliojo) ugdymo programas ir yra paremtas Lietuvos Respublikos švietimo ir mokslo ministerijos patvirtinta savito (netradicinio) ugdymo koncepcija (https://www.smm.lt/uploads/documents/papildomas_meniu1/ugdymas/netradicinis_ugdymas/nu_koncepcija.pdf), Valdorfo pedagogikos Lietuvoje koncepcija (http://www.valdorfoiniciatyvos.lt/wp-content/uploads/2013/07/Valdorfo-pedagogikos-koncepcija-Lietuvoje.pdf), Valdorfo ugdymo programomis. Šiuo metu Lietuvoje veikia virš 20-ties Valdorfo įstaigų, mokyklų, darželių ar grupių https://valdorfoasociacija.wordpress.com/pradzia/organizacijos-nariai/), (http://www.valdorfoiniciatyvos.lt/apie-mus/)